Der Name kommt aus einer Legende : im Jahre 590 soll Papst Gregor I der Große übers Mausoleum die Erscheinung des Erzengels Mikael gesehen haben. Mikael hat ihm das Ende der Pest in Rom verkündet. Heute steht eine Bronzestatue des Erzengels dabei, eine Replika der originalen Statue Giacomo della Portas. Der Bau dieses Mausoleums wurde unter Hadrian (auch als Adrian geschrieben) angefangen. Bis zu den Lebzeiten Septimius Severus benutzte man die Burg als Mausoleum, und dann hatte Mark Aurel im 3. Jahrhundert das Schloss als Burg benutzt – eine hohe Kreismauer hatte er um die Burg herum gebaut, darauf hatte er seinen Namen geschrieben. Theoderich der Große, König der Westgoten, hatte die Burg ins Gefängnis transformiert. Und dann, im 15. Jahrhundert hatte Antonio da Sangallo der Jüngere die Burg nochmal renoviert. Castel Sant’Angelo ist mit vielen Episoden der römischen Geschichte verbunden. Ein heimlicher Tunnel verbindet die Burg zum Vatikan.